Unity3D：Unity 中的旋转和定向
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Unity 中的旋转和定向
在 Unity 中，您可以使用欧拉角和四元数来表示旋转和方向。这些表示是等效的，但具有不同的用途和限制。
通常，使用变换组件旋转场景中的对象，该组件将方向显示为欧拉角。但是，Unity 在内部将旋转和方向存储为四元数，这对于可能导致云台锁定的更复杂的运动非常有用。
欧拉角
在变换坐标中，Unity 使用矢量属性变换显示旋转.eulerAngles X、Y 和 Z。与法线矢量不同，这些值实际上表示围绕 X、Y 和 Z 轴旋转的角度（以度为单位）。
欧拉角旋转围绕三个轴执行三个单独的旋转。Unity 依次围绕 z 轴、x 轴和 y 轴执行欧拉旋转。这种旋转方法是外在旋转;旋转发生时，原始坐标系不会更改。
要旋转游戏对象，您可以输入希望每个轴在变换组件中旋转多远的角度值。要使用脚本旋转游戏对象，请使用 。如果转换为欧拉角进行计算和旋转，则可能会遇到万向节锁定问题。Transform.eulerAngles
云台锁
当 3D 空间中的物体失去自由度并且只能在二维内旋转时，它被称为云台锁定。如果两个轴平行，则欧拉角可以发生万向节锁定。 如果未在脚本中将旋转值转换为欧拉角，则使用四元数应防止云台锁定。
如果云台锁定确实有问题，则可以在用于旋转时避免欧拉角。您也可以在每个轴上使用并将它们相乘（四元数乘法依次应用每个旋转）。Transform.RotateAroundQuaternion.AngleAxis
四元数
四元数为 3D 空间中空间方向和旋转的独特表示提供数学符号。四元数使用四个数字对 3D 中围绕单位轴的旋转方向和角度进行编码。这四个值是复数，而不是角度或度数。您可以查看四元数的数学以获取更多信息。
Unity 将旋转值转换为四元数以存储它们，因为四元数旋转的计算效率高且稳定。编辑器不会将旋转显示为四元数，因为单个四元数不能表示围绕任何轴大于360 度的旋转。
如果使用四元数类，则可以直接使用四元数。如果使用脚本进行旋转，则可以使用 Quadreuion 类和函数来创建和更改旋转值。您可以将值作为欧拉角应用于旋转，但需要将它们存储为四元数以避免出现问题。
在欧拉角和四元数之间转换
要在四元数和欧拉角之间进行转换，以您喜欢的方式查看和编辑旋转，可以使用脚本：
- 要从欧拉角转换为四元数，可以使用
四元数.欧拉函数。 - 要将四元数转换为欧拉角，可以使用
四元数.eulerAngles函数。
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